Tecnologías Emergentes en Automatización (página 2)

Partes: 1, 2

(Gp:) I
E
C

1
1
3
1
–
3

LD: Diagrama a contactos o de escalera (Ladder Diagram).
IL: Lista de Instrucciones (Instruction List).
FBD: Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram).
ST: Texto Estructurado (Structured Text).
SFC: Carta de Funciones Secuenciales (Sequential Function Chart).

(Gp:) I
E
C

1
1
3
1
–
3

LD: Diagrama a contactos o de escalera (Ladder Diagram).
IL: Lista de Instrucciones (Instruction List).
FBD: Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram).
ST: Texto Estructurado (Structured Text).
SFC: Carta de Funciones Secuenciales (Sequential Function Chart).

(Gp:) I
E
C

1
1
3
1
–
3

LD: Diagrama a contactos o de escalera (Ladder Diagram).
IL: Lista de Instrucciones (Instruction List).
FBD: Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram).
ST: Texto Estructurado (Structured Text).
SFC: Carta de Funciones Secuenciales (Sequential Function Chart).

La IEC 1131-3 recoge todos los tipos de operandos de uso común en PLCs. En su apartado 2.2 (Representación exterior de los datos) se establece que dicha representación deberá consistir en literales numéricos, literales de cadenas de caracteres y literales de tiempo. A partir de ello en el sistema ISaGRAF (IEC 1131-3 compatible) de CJ International se agrupan en cuatro tipos básicos: Booleano, Analógico, Temporizado y Mensaje.
Tipos de operandos de uso común en PLCs

Lenguaje LD
Barra de alimentación izquierda
(con enlace horizontal acoplado)
Contactos
Bobinas
Bloques funcionales
Barra de alimentación izquierda
(con enlace horizontal acoplado)
Símbolo de salto
Símbolo de retorno
Entrada “EN”
Salida “ENO”

Lenguaje LD
Contactos:
Contacto normalmente abierto
Contacto normalmente cerrado
Contacto detector de transición positiva (flanco ascendente)
Contacto detector de transición negativa (flanco descendente)

Lenguaje LD
Bobinas:
Bobina accionamiento directo
Bobina accionamiento inverso
Seteo de una salida (condicionado)
Reseteo de una salida (condicionado)
Accionamiento directo frente a detección de flanco ascendente
Accionamiento directo frente a detección de flanco descendente

Lenguaje LD
Enlaces:

Lenguaje IL
Una línea de programa esta formada por:

Operador modificadores operandos [; ó retorno]
opcionales
Operadores de IL:
Operador Modificadores Operando Semántica
LD N NOTA 1 Poner el resultado actual igual al
operando
ST N NOTA 1 Almacenar el resultado actual en
el emplazamiento del operando
S NOTA 2 NOTA 1 Poner el resultado booleano en 1
R NOTA 2 Poner el operando booleano a 0

Lenguaje IL
Operadores de IL:
Operador Modificadores Operando Semántica
AND N,( BOOL AND Booleano
& N,( BOOL AND Booleano
OR N,( BOOL OR Booleano
XOR N,( BOOL OR exclusivo Booleano
ADD ( WORD Suma
SUB ( WORD Resta
MUL ( WORD Multiplicación
DIV ( WORD División

Lenguaje IL
Operadores de IL:
Operador Modificadores Operando Semántica
GT ( WORD Comparación >
GE ( WORD Comparación >=
EQ ( WORD Comparación =
NE ( WORD Comparación <>
LE ( WORD Comparación <=
LT ( WORD Comparación <
JMP C, N LABEL Saltar a la etiqueta
CAL C, N NAME Llamar al bloque funcional
RET C, N Regresar de la función o
BF que ha sido llamado
) Evaluar la operación aplazada

Lenguaje IL

Lenguaje FBD

Lenguaje ST
Expresiones: Una expresión es una construcción sintáctica que al ser evaluada suministra un valor correspondiente a uno de los tipos de datos definidos en la norma (BOOL, INT, REAL, TIME, BYTE, WORD, STRING).
Operadores del lenguaje ST
Operación Símbolo Prioridad
Puesta entre paréntesis Expresión Máximo
Evaluación de la función Identificador
(lista de argumentos)
Ejemplos LN(A), MAX(X,Y), etc.
Elevación a exponentes **

Lenguaje ST
Operadores del lenguaje ST
Operación Símbolo Prioridad
Negación –
Complemento NOT
Multiplicar *
Dividir /
Módulo MOD
Sumar, Restar +, –
Comparación <, >, <=, >=
Igualdad, Desigualdad =, <>
AND Booleano &, AND
OR exclusivo Booleano XOR
OR Booleano OR Mínimo

Lenguaje ST
Sentencias del lenguaje ST

Tipo de sentencia/referencia Ejemplos
Asignación A:=B; CV := CV+ 1;

Invocación de FB y CMD_TMR(IN := %IX5, PT:=T#300ms)
utilización de salida FB A := CMD_TMR.Q;

RETURN RETURN;

Lenguaje ST
Sentencias del lenguaje ST
Tipo de sentencia/referencia Ejemplos
IF THEN D:= B*B – 4*A*C;
; IF D < 0.0 THEN NROOTS := 0;
; ELSIF D = 0.0 THEN
… NROOTS := 1 ;
ELSIF THEN X1 := -B/ (2.0*A)
; ELSE
… NROOTS := 2 ;
ELSE X1 := (-B+SQRT(D))/(2.0*A)
; X2 := (-B-SQRT(D))/(2.0*A)
END_IF; END_IF ;

Lenguaje ST
Sentencias del lenguaje ST
Tipo de sentencia/referencia Ejemplos
CASE OF TW := BCD_TO_INT (THUMBWHEEL) ;
: ; TW_ERROR := 0 ;
, : ; CASE TW OF
… 1,5 : DISPLAY := OVEN_TEMP ;
ELSE 2: DISPLAY := MOTOR_SPEED ;
; 3: DISPLAY := GROSS_TARE ;
END_CASE; 4,6..10: DISPLAY := STATUS (TW-4) ;
ELSE DISPLAY := 0 ;
TW_ERROR := 1 ;
END_CASE ;
QW100 := INT_TO_BCD (DISPLAY) ;

Lenguaje ST
Sentencias del lenguaje ST
Tipo de sentencia/referencia Ejemplos
FOR:=TO J := 101 ;
BY DO FOR I := 1 TO 100 BY 2 DO
; IF WORDS[I] = ‘’KEY’’ THEN
; J := I ;
END_FOR; EXIT ;
END_IF ;
END_FOR ;

WHILE DO J := 1 ;
; WHILE J <= 100 & WORDS [J] <>’’KEY’ DO
; J := J+2 ;
END_WHILE; END_WHILE ;

Lenguaje ST
Sentencias del lenguaje ST
Tipo de sentencia/referencia Ejemplos
REPEAT J := -1 ;
; REPEAT
; J := J+2 ;
UNTIL UNTIL J = 101 OR WORDS[J] = “KEY”
END_REPEAT; END_REPEAT ;

EXIT EXIT ;

Sentencia vacío ;

Lenguaje SFC
El lenguaje SFC es usado para describir operaciones de procesos secuenciales. Utiliza una simple representación gráfica de diferentes pasos de un proceso, y de las condiciones que habilitan el cambio (transición) de los pasos activos. Sus principales elementos son:
Paso inicial
Paso
Transición
Salto a un paso
Macro paso
Inicio del macro paso
Fin del macro paso

Lenguaje SFC
Las representaciones de los pasos tienen dos niveles

Lenguaje SFC

Lenguaje SFC

Lenguaje SFC
Acciones asociadas a los pasos:
Acciones Booleanas: Directa (N), Inversa (/), Seteo (S), Reseteo (R).

Lenguaje SFC
Acciones asociadas a los pasos:
Para asociar funciones analógicas o de cualquier otro tipo a un paso pueden agruparse en un programa ST que se acopla al paso mediante las acciones P (PULSE) o N (Directa).

Lenguaje SFC
Se pueden utilizar las acciones booleanas N, S y R para activar programas SFC hijos.

Lenguaje SFC
A las transiciones se le pueden asociar operaciones en lenguaje:
LD

IL

ST